MSN302 Penemu Utara MEMS Presisi Tinggi

MEMSGiroskop

Rentang (derajat / s)

±200

Bias @ Suhu penuh. (derajat / jam, 3σ)

Kurang dari atau sama dengan 0,3

Stabilitas Bias (derajat / jam, penghalusan 10 detik)

Kurang dari atau sama dengan 0,1

Ketidakstabilan Bias (derajat / jam, Allan, ketik)

Kurang dari atau sama dengan 0,02

Pengulangan Bias (derajat / jam)

Kurang dari atau sama dengan 0,1

Jalan Acak Sudut (derajat /√h)

Kurang dari atau sama dengan 0,01

Nonlinier Faktor Skala (ppm)

Kurang dari atau sama dengan 100

Silang-Kopling (rad)

Kurang dari atau sama dengan 0,001

Bandwidth (Hz)

Lebih besar dari atau sama dengan 50

MEMSAkselerometer

Rentang (g)

±10

Bias @ Suhu penuh. (mg, 3σ)

Kurang dari atau sama dengan 1

Stabilitas Bias (ug, pemulusan 10 detik)

Kurang dari atau sama dengan 20

Ketidakstabilan Bias (ug, Allan, ketik)

Kurang dari atau sama dengan 10

Pengulangan Bias (ug)

Kurang dari atau sama dengan 20

Kecepatan Jalan Acak (m/s/√h)

Kurang dari atau sama dengan 0,02

Nonlinier Faktor Skala (ppm, ±1g)

Kurang dari atau sama dengan 100

Silang-Kopling (rad)

Kurang dari atau sama dengan 0,001

Bandwidth (Hz)

Lebih besar dari atau sama dengan 50

Akurasi navigasi

Akurasi Temuan Utara (derajat, 1σ)

Kurang dari atau sama dengan 0,5 detikL (L untuk garis lintang)

Akurasi Sikap (derajat, 1σ)

Kurang dari atau sama dengan 0,05

Ciri-ciri Fisik

Catu Daya (V)

5~12 (Riak Kurang dari atau sama dengan 100mV)

Daya-status Stabil (W)

Kurang dari atau sama dengan 2

Waktu Mulai

Kurang dari atau sama dengan 2

Kecepatan Pembaruan (Hz, maks)

200

Dimensi (mm×mm×mm)

47×47×35.5

Berat (g)

100±10g

Lingkungan Operasi

Suhu Operasional ( derajat )

-40-+85

Suhu Penyimpanan ( derajat )

-55-+85

Getaran (g, RMS)

6.06,20~2000Hz

Kejutan (g)

500g/1ms

Giroskop

Rentang (derajat / s)

±200

Bias @ Suhu penuh (derajat / jam, 3σ)

Kurang dari atau sama dengan 0,3

Stabilitas Bias (derajat / jam, penghalusan 10)

Kurang dari atau sama dengan 0,1

Ketidakstabilan Bias (derajat /h,allan,typ)

Kurang dari atau sama dengan 0,02

Pengulangan Bias (derajat / jam)

Kurang dari atau sama dengan 0,1

Sudut Jalan Acak (derajat /√h)

Kurang dari atau sama dengan 0,01

Nonlinier Faktor Skala (ppm)

Kurang dari atau sama dengan 100

Kopling-Silang Sumbu (rad)

Kurang dari atau sama dengan 0,001

Bandwidth (Hz)

Lebih besar dari atau sama dengan 50

Akselerometer

Rentang (g)

±10

Bias @ Suhu penuh. (mg, 3σ)

Kurang dari atau sama dengan 1

Stabilitas Bias (ug, pemulusan 10 detik)

Kurang dari atau sama dengan 20

Ketidakstabilan Bias (ug, Allan, ketik)

Kurang dari atau sama dengan 10

Pengulangan Bias (ug)

Kurang dari atau sama dengan 20

Kecepatan Jalan Acak (m/s/√h)

Kurang dari atau sama dengan 0,02

Nonlinier Faktor Skala (ppm, ±1g)

Kurang dari atau sama dengan 100

Kopling-Silang Sumbu (rad)

Kurang dari atau sama dengan 0,001

Bandwidth (Hz)

Lebih besar dari atau sama dengan 50

Akurasi Navigasi

Akurasi pencarian utara otomatis (derajat, 1σ)

Kurang dari atau sama dengan 0,5 detikL (L mewakili garis lintang setempat)

Akurasi sikap (derajat, 1σ)

Kurang dari atau sama dengan 0,05

Ciri-ciri Fisik

Catu Daya (V)

5~12(Riak Kurang dari atau sama dengan 100mV)

Stabil-Status Daya (W)

Kurang dari atau sama dengan 2

Waktu Mulai

Kurang dari atau sama dengan 2

Kecepatan pembaruan (Hz, maks)

200

Dimensi (mm×mm×mm)

47×47×35.5

Berat (g)

100±10g

Lingkungan Operasi

Suhu Operasional (derajat)

-40-+85

Suhu Penyimpanan (derajat)

-55-+85

Getaran (g, RMS)

20~2000HZ,6.06

Kejutan (g)

500g/1ms

CH-26A-10TJ

PinTIDAK.

Definisiasi

Sisi Alat Uji

1

KEKUATAN_IN

Catu daya DC 5V ~ 12V

6

GND

2

RS422 Rx+

RS422 Terima Kasih+

7

RS422 Rx-

RS422 Tx-

3

RS422 Terima Kasih+

RS422 Rx+

8

RS422 Tx-

RS422 Rx-

TIDAK.

Mulai Byte

Jumlah Byte

Isi

Setara

Jangkauan

Satuan

Perkataan

1

0

1

0x55

1

Bingkai Tajuk

2

1

1

0xAA

1

Bingkai Tajuk

3

2

1

92

1

Panjang Data

4

3

4

Nomor PC

1

5 ms

nilai hitungan 5ms

5

7

1

Sistem Operasi

Status

-

-

-

16 (0x10): Uji-mandiri sedang berlangsung;

18 (0x12): Tes mandiri-berhasil:

31 (0x1F): Kesalahan-pengujian mandiri:

51 (0x33): Perataan kasar:

53 (0x35): Penjajaran halus

65 (0x41): Menavigasi

67 (0x43): Koreksi kecepatan nol

6

8

1

Disimpan

-

-

-

7

9

1

Status Di Atas-Jangkauan

-

-

-

Setelah produk memasuki penyelarasan, dalam satu siklus navigasi 5 ms,

bit0: X giroskop pada-rentang disetel ke 1;

bit1: Giroskop Y pada-rentang disetel ke 1;

bit2: Z giroskop pada-rentang disetel ke 1;

Bit3: Akselerometer X pada-rentang disetel ke 1;

Bit4: Akselerometer Y pada-rentang disetel ke 1;

Bit5: Akselerometer Z pada-rentang disetel ke 1;

Setelah penyelarasan{0}}ulang, status di atas diubah menjadi 0.

8

10

1

Status Respon Perintah

0x10: Berhasil merespons perintah yang benar, mengirimkan 5 paket secara terus menerus.

0x1F: Kesalahan perintah, mengirim 5 paket terus menerus, meminta pengguna untuk memeriksa konfigurasi perintah (data keluaran atau perintah di luar jangkauan), proses asli tidak berubah.

Catatan: Setelah menerima perintah yang valid, 5 paket dengan status 0x10 dikirim sebagai umpan balik, diikuti dengan soft reset. Setelah menerima perintah yang tidak valid, 5 paket dengan status 0x1F dikirim sebagai umpan balik, dan keadaan asli dipertahankan.

9

11

2

Total Waktu Penemuan Utara

1

-

s

10

13

2

Sisa Waktu Menemukan Utara

1

s

11

15

4

Tingkat Sudut X

0.0000005

derajat / s

Rata-rata dalam siklus keluaran (maju)

12

19

4

Tingkat Sudut Y

0.0000005

derajat / s

Rata-rata dalam siklus keluaran (naik)

13

23

4

Tingkat Sudut Z

0.0000005

derajat / s

Rata-rata dalam siklus keluaran (ke kanan)

14

27

4

Akselerasi X

0.000001

m/s2

Rata-rata dalam siklus keluaran (maju)

15

31

4

Percepatan Y

0.000001

m/s2

Rata-rata dalam siklus keluaran (naik)

16

35

4

Akselerasi Z

0.000001

m/s2

Rata-rata dalam siklus keluaran (ke kanan)

17

39

4

Bujur Terintegrasi

0.0000001

derajat

Nilai sesaat pada waktu keluaran

18

43

4

Lintang Terintegrasi

0.0000001

derajat

Nilai sesaat pada waktu keluaran

19

47

2

Ketinggian Terintegrasi

0.5

m

Nilai sesaat pada waktu keluaran

20

49

2

Kecepatan Utara Terintegrasi

0.04

m/s

Nilai sesaat pada waktu keluaran

21

51

2

Kecepatan Naik Terintegrasi

0.04

m/s

Nilai sesaat pada waktu keluaran

22

53

2

Kecepatan Timur Terpadu

0.04

m/s

Nilai sesaat pada waktu keluaran

23

55

2

Sudut Gulung

0.006

[-180~180]

derajat

Nilai sesaat pada keluaran timeint16

24

57

2

Sudut Pos

0.006

[0,360]

derajat

Positif ke arah utara-ke-timur

Nilai sesaat pada waktu keluaranUint16

25

59

2

Sudut Pitch

0.006

[-90,90]

derajat

Nilai sesaat pada keluaran timeint16

26

61

1

Suhu Giroskop

1

derajat

Nilai sesaat pada waktu keluaran

27

62

1

Suhu Akselerometer

1

derajat

Nilai sesaat pada waktu keluaran

28

63

4

Angka empat q0

Berdasarkan sistem koordinat Utara-Naik-Timur.

IEEE 32-titik mengambang bit, little-endian.

29

67

4

Angka empat q1

Sama seperti di atas

30

71

4

Angka empat q2

-

-

Sama seperti di atas

31

75

4

Angka empat q3

-

Sama seperti di atas

32

79

6

Penghitung jarak jauh IMU-

1

1

Jika jangkauan melebihi-terjadi satu kali setiap siklus navigasi 5 mdtk, tambahkan sebesar 1. Setelah terakumulasi menjadi 255, mulai ulang penghitungan. Jika terjadi penyelarasan ulang, mulai ulang penghitungan. Format-endian kecil, dalam urutan GxGyGzAxAyAz, setiap sumbu adalah Uint8.

33

85

1

Disimpan

1

UInt8

34

86

1

Disimpan

1

UInt8

35

87

2

Disimpan

UInt8

36

89

2

Sudut Pos Virtual

0.006

[0,360] derajat

37

91

2

Disimpan

Format-Endian Kecil

38

93

1

Bendera Mode Vertikal

1

UInt8,

0: Modus horisontal;

1: mode peluncuran vertikal;

39

94

1

Format Protokol Keluaran

1

0x00: Protokol pencari utara umum

0xFF: Protokol umum penemuan minyak bumi utara

40

95

1

Jumlah pemeriksaan

1

Rendah 8 bit dari jumlah kumulatif byte pada indeks 2 hingga 94

Byte Pertama

Jumlah Byte

Nama Sinyal

Dimensi, Satuan, atau Isi

Setara

Deskripsi Akurasi Antarmuka

1

1

Bingkai Tajuk 1

Konten: 55 jam

1

Bilangan bulat 8-bit yang tidak ditandatangani

2

1

Bingkai Tajuk 2

Isi: AAH

1

Bilangan bulat 8-bit yang tidak ditandatangani

3

1

Panjang Data

Konten: 24 jam

1

Bilangan bulat 8-bit yang tidak ditandatangani

4

4

Bujur yang Dimuat

[-180,180] derajat

0.0000001

Format-Endian Kecil

5

4

Lintang yang Dimuat

[-90,90] derajat

0.0000001

Format-Endian Kecil

6

4

Ketinggian yang Dimuat

m

1

Titik mengambang IEEE 32-bit

Format-Endian Kecil

7

4

Dicadangkan 1

TIDAK

1

-

8

2

Mode Validitas Data

TIDAK

1

bit0: 1=Informasi LLA valid;

bit1: 1=informasi judul yang dimuat valid;

bit2: 1=waktu penyelarasan valid

bit3: 1=baud rate dan periode valid

bit4: 1=sudut ketidaksejajaran pemasangan valid

Semua bit menjadi 0 berarti semuanya tidak valid.

9

2

Dicadangkan 2

TIDAK

10

2

Dicadangkan 3

TIDAK

11

1

Konfigurasi Tingkat Baud Keluaran

TIDAK

1

0:9600bps;

1:38400;

2:115200;

3:230400;

4:460800;

5:921600;

12

1

Periode Keluaran

TIDAK

1

0:5 md

1:10 md

2:20 md;

3:50 md;

4:100 md;

5:200 md;

6:500 md:

7:1s;

8:2s;

9:5s;

13

2

2

Sudut Ketidaksejajaran Pemasangan Roll Antara INS dan Titik Target UsrTransRoll

0.006

[-180~180]

14

2

2

Sudut Ketidakselarasan Pemasangan Yaw Antara INS dan Titik Sasaran UsrTransYaw

0.006

[-180~180]

15

2

2

Sudut Ketidakselarasan Pemasangan Pitch Antara INS dan Titik TargetUsrTransPitch

0.006

[-180~180]

16

2

Dicadangkan 4

TIDAK

17

2

Perintah Pengguna

TIDAK

1

Bilangan bulat 16-bit yang tidak ditandatangani;
0) 0x0000: Tidak ada perintah

1) 0x0011: Perintah pencarian utara otomatis statis;
2) 0x0066: Tulis LLA ke perintah flash;

3) 0x0077: Tulis waktu penyelarasan ke perintah flash;

4) 0x0099: Tulis baud rate dan frekuensi output ke perintah flash

5)0x00AA: Tulis sudut ketidakselarasan instalasi sikap ke perintah flash

Nilai tidak valid lainnya: perintah tidak ditanggapi;

18

2

Waktu Penyelarasan

[120,6553.5]

0.1

Bilangan bulat 16-bit yang tidak ditandatangani;

(1) Di bawah perintah pencarian utara otomatis statis, nilai waktu penyelarasan adalah waktu penyelarasan kasar (30 detik) + waktu penyelarasan halus, yang tidak boleh kurang dari 120 detik.

19

1

Jumlah pemeriksaan

Rendah 8 bit dari jumlah kumulatif semua byte dari Panjang Data (inklusif) hingga byte sebelum Checksum

1

Rendah 8 bit dari jumlah kumulatif byte pada indeks 2 hingga 38