MSN300 MEMS Utara Finder Presisi Tinggi

MEMSGiroskop

Rentang (derajat / s)

±200

Bias @ Suhu penuh. (derajat / jam, 3σ)

Kurang dari atau sama dengan 0,6

Stabilitas Bias (derajat / jam, penghalusan 10)

Kurang dari atau sama dengan 0,1

Ketidakstabilan Bias (derajat /h,allan,typ)

Kurang dari atau sama dengan 0,02

Pengulangan Bias (derajat / jam)

Kurang dari atau sama dengan 0,1

Jalan Acak Sudut (derajat /√h)

Kurang dari atau sama dengan 0,01

Nonlinier Faktor Skala (ppm)

Kurang dari atau sama dengan 100

Silang-Kopling (rad)

Kurang dari atau sama dengan 0,001

Bandwidth (Hz)

Lebih besar dari atau sama dengan 50

MEMSAkselerometer

Rentang (g)

±30

Bias @ Suhu penuh. (mg,3σ)

Kurang dari atau sama dengan 3

Stabilitas Bias (ug, 10s penghalusan)

Kurang dari atau sama dengan 100

Ketidakstabilan Bias (ug,allan,typ)

Kurang dari atau sama dengan 50

Pengulangan Bias (ug)

Kurang dari atau sama dengan 100

Kecepatan Jalan Acak (m/s/√h)

Kurang dari atau sama dengan 0,04

Nonlinier Faktor Skala (ppm,±1g)

Kurang dari atau sama dengan 100

Silang-Kopling (rad)

Kurang dari atau sama dengan 0,001

Bandwidth (Hz)

Lebih besar dari atau sama dengan 50

Akurasi navigasi

Akurasi Temuan Utara (derajat, 1σ)

Kurang dari atau sama dengan 1*detik L (L untuk garis lintang)

Akurasi Sikap (derajat, 1σ)

Kurang dari atau sama dengan 0,2

Ciri Fisik

Catu Daya (V)

5~12 (Riak Kurang dari atau sama dengan 100mV)

Stabil-kekuatan negara (W)

Kurang dari atau sama dengan 2

Waktu Mulai

Kurang dari atau sama dengan 2

Kecepatan Pembaruan (Hz,maks)

200

Dimensi (mm×mm×mm)

Φ31.8 × 85

Berat (g)

145±10g

Lingkungan Operasi

Suhu Operasional ( derajat )

-40-+120

Suhu Penyimpanan ( derajat )

-55-+85

Getaran (g,RMS)

6.06,20~2000Hz

Kejutan (g)

500g/1ms

Giroskop

Rentang (derajat / s)

±200

Bias @ Suhu penuh. (derajat / jam, 3σ)

Kurang dari atau sama dengan 0,6

Stabilitas Bias (derajat / jam, 10 detik Penghalusan)

Kurang dari atau sama dengan 0,1

Ketidakstabilan Bias (derajat /h,allan,typ)

Kurang dari atau sama dengan 0,02

Pengulangan Bias (derajat / jam)

Kurang dari atau sama dengan 0,1

Sudut Jalan Acak (derajat /√h)

Kurang dari atau sama dengan 0,01

Nonlinier Faktor Skala (ppm)

Kurang dari atau sama dengan 100

Kopling-Silang Sumbu (rad)

Kurang dari atau sama dengan 0,001

Bandwidth (Hz)

Lebih besar dari atau sama dengan 50

Akselerometer

Rentang (g)

±30

Bias @ Suhu penuh. (mg,3σ)

Kurang dari atau sama dengan 3

Stabilitas Bias (ug, 10 detik Penghalusan)

Kurang dari atau sama dengan 100

Ketidakstabilan Bias (ug,allan,typ)

Kurang dari atau sama dengan 50

Pengulangan Bias (ug)

Kurang dari atau sama dengan 100

Kecepatan Jalan Acak (m/s/√h)

Kurang dari atau sama dengan 0,04

Nonlinier Faktor Skala (ppm,±1g)

Kurang dari atau sama dengan 100

Kopling-Silang Sumbu (rad)

Kurang dari atau sama dengan 0,001

Bandwidth (Hz)

Lebih besar dari atau sama dengan 50

Akurasi Navigasi

Akurasi Pencarian Utara Otomatis (derajat, 1σ)

Kurang dari atau sama dengan 1*detikL(L untuk Lintang)

Akurasi Sikap (derajat, 1σ)

Kurang dari atau sama dengan 0,2

Ciri Fisik

Catu Daya (V)

5~12(Riak Kurang dari atau sama dengan 100mV)

Stabil-Kekuatan Negara (W)

Kurang dari atau sama dengan 2

Waktu Mulai

Kurang dari atau sama dengan 2

Kecepatan Pembaruan (Hz,maks)

200

Dimensi (mm×mm×mm)

Φ31.8 × 85

Berat (g)

145±10g

Lingkungan Operasi

Suhu Operasional (derajat)

-40-+120

Suhu Penyimpanan (derajat)

-55-+85

Getaran (g,RMS)

20~2000HZ,6.06

Kejutan (g)

500g/1ms

Warna

Definisi

Keterangan

Perkataan

Merah

+5V

Catu Daya 5V

Catu Daya Sistem

(5V~12v)

Hitam

GND

Tenaga Listrik

Ungu

DB9_RS_422 T+

Pengiriman Data+

Konfigurasi Pengiriman Data / Pembaruan Firmware North Finder

Oranye

DB9_RS_422 T-

Pengiriman Data−

Kuning

DB9_RS_422 R+

Penerimaan Data+

Hijau

DB9_RS_422 R-

Penerimaan Data−

Putih

TOV

Pulsa Keluaran

Sinkronisasi Data

TIDAK.

Mulai Byte

Jumlah Byte

Isi

Setara

Jangkauan

Satuan

Perkataan

1

0

1

0x55

1

Bingkai Tajuk

2

1

1

0xAA

1

Bingkai Tajuk

3

2

1

92

1

Panjang Data

4

3

4

Nomor PC

1

5 ms

Nilai Penghitung 5ms

5

7

1

Sistem Operasi

Status

-

-

-

16 (0x10): Tes Mandiri-Sedang Berlangsung;

18 (0x12): Tes Mandiri-Lulus:

31 (0x1F): Kesalahan Tes Mandiri-:

51 (0x33): Penjajaran Kasar:

53 (0x35): Penjajaran Halus

65 (0x41): Menavigasi

67 (0x43): Koreksi Kecepatan Nol

6

8

1

Kata Status Saluran Keluaran

-

-

-

0: Mengayunkan Saluran Penemuan Utara

1: Saluran Penemuan Utara Statis Murni

7

9

1

Status Di Atas-Jangkauan

-

-

-

Setelah produk memasuki penyelarasan, dalam satu siklus navigasi 5 ms,

bit0: X giroskop pada-rentang disetel ke 1;

bit1: Giroskop Y pada-rentang disetel ke 1;

bit2: Z giroskop pada-rentang disetel ke 1;

Bit3: Akselerometer X pada-rentang disetel ke 1;

Bit4: Akselerometer Y pada-rentang disetel ke 1;

Bit5: Akselerometer Z pada-rentang disetel ke 1;

Setelah penyelarasan{0}}ulang, status di atas akan diubah menjadi 0.

8

10

1

Status Respon Perintah

0x10: Respons perintah berhasil, kirim 5 paket terus menerus.

0x1F: Kesalahan perintah, terus mengirim 5 paket, memperingatkan pengguna untuk memeriksa konfigurasi perintah (data keluaran atau perintah di luar jangkauan), proses asli tidak berubah.

Catatan: Setelah menerima perintah normal, umpan balik 5 paket status 0x10, soft reset. Setelah menerima perintah kesalahan, umpan balik 5 paket status 0x1f, terus pertahankan status aslinya.

9

11

2

Total Waktu Penemuan Utara

1

-

s

10

13

2

Sisa Waktu Menemukan Utara

1

s

11

15

4

Tingkat Sudut X

0.0000005

derajat / s

Nilai rata-rata dalam periode keluaran (maju)

12

19

4

Tingkat Sudut Y

0.0000005

derajat / s

Nilai rata-rata dalam periode keluaran (naik)

13

23

4

Tingkat Sudut Z

0.0000005

derajat / s

Nilai rata-rata dalam periode keluaran (ke kanan)

14

27

4

Akselerasi X

0.000001

m/s2

Nilai rata-rata dalam periode keluaran (maju)

15

31

4

Percepatan Y

0.000001

m/s2

Nilai rata-rata dalam periode keluaran (naik)

16

35

4

Akselerasi Z

0.000001

m/s2

Nilai rata-rata dalam periode keluaran (ke kanan)

17

39

4

Bujur Terintegrasi

0.0000001

derajat

Nilai sesaat pada waktu keluaran (Int)

18

43

4

Lintang Terintegrasi

0.0000001

derajat

Nilai sesaat pada waktu keluaran (Int)

19

47

2

Ketinggian Terintegrasi

0.5

m

Nilai sesaat pada waktu keluaran (Pendek)

20

49

2

Kecepatan Utara Terintegrasi

0.04

m/s

Nilai sesaat pada waktu keluaran

21

51

2

Kecepatan Naik Terintegrasi

0.04

m/s

Nilai sesaat pada waktu keluaran

22

53

2

Kecepatan Timur Terpadu

0.04

m/s

Nilai sesaat pada waktu keluaran

23

55

2

Sudut Muka Alat Gravitasi

0.006

[0,360]

derajat

Nilai sesaat pada waktu keluaranUint16

24

57

2

Sudut Azimuth

0.006

[0,360]

derajat

Utara ke Timur positif

Nilai sesaat pada waktu keluaranUint16

25

59

2

Sudut Kemiringan

0.006

[0,180]

derajat

Nilai sesaat pada waktu keluaranUint16

26

61

1

Suhu Giroskop

1

derajat

Nilai sesaat pada waktu keluaran

27

62

1

Suhu Akselerometer

1

derajat

Nilai sesaat pada waktu keluaran

28

63

4

Angka empat q0

Dalam sistem koordinat Utara-Naik-Timur.

IEEE 32-bit mengambang, little-endian.

29

67

4

Angka empat q1

Sama seperti di atas

30

71

4

Angka empat q2

-

-

Sama seperti di atas

31

75

4

Angka empat q3

-

Sama seperti di atas

32

79

6

Penghitung Jangkauan Luar IMU-

1

1

Jika terjadi 1 di atas-jangkauan dalam siklus navigasi 5 mdtk, tambahkan 1. Setelah terakumulasi menjadi 255, mulai ulang penghitungan. Jika-kembali diselaraskan, mulai ulang penghitungan. Format-endian kecil, dalam urutan Gx Gy Gz Ax Ay Az, setiap sumbu adalah Uint8.

33

85

1

Disimpan

1

UInt8

34

86

1

Jumlah Koreksi Judul

1

UInt8

35

87

2

Jumlah Vektor Gravitasi

0.006

m/s2

Kecil-Format EndianUint16

36

89

2

Sudut Muka Alat Gyro

0.006

[0,360]

derajat

Kecil-Format EndianUint16

37

91

2

Komponen Horisontal Laju Sudut Rotasi Bumi

0.006

derajat / jam

Kecil-Format EndianUint16

38

93

1

Bendera Mode Vertikal

1

UInt8,

0: Modus Horisontal;

1: Mode Peluncuran Vertikal;

39

94

1

Format Protokol Keluaran

1

0xFF: Protokol Umum Pencari Minyak Bumi Utara

40

95

1

Jumlah pemeriksaan

1

Turunkan 8 bit dari jumlah kumulatif byte pada indeks (2-94)

Byte Pertama

Jumlah Byte

Nama Sinyal

Dimensi/Satuan atau Isi

Setara

Deskripsi Akurasi Antarmuka

1

1

Bingkai Tajuk 1

Konten: 55 jam

1

Bilangan bulat 8-bit yang tidak ditandatangani

2

1

Bingkai Tajuk 2

Isi: AAH

1

Bilangan bulat 8-bit yang tidak ditandatangani

3

1

Panjang Data

Konten: 24 jam

1

Bilangan bulat 8-bit yang tidak ditandatangani

4

4

Bujur yang Dimuat

[-180,180] derajat

0.0000001

Format-Endian Kecil

5

4

Lintang yang Dimuat

[-90,90] derajat

0.0000001

Format-Endian Kecil

6

4

Ketinggian yang Dimuat

m

1

IEEE mengambang 32-bit

Format-Endian Kecil

7

4

Dicadangkan 1

TIDAK

1

-

8

2

Mode Validitas Data

TIDAK

1

bit0: 1=Informasi LLA valid;

bit1: 1=Informasi judul yang dimuat valid;

bit2: 1=Waktu penyelarasan valid

bit3: 1=Tingkat baud dan periode valid

bit4: 1=Sudut ketidakselarasan pemasangan valid

bit5: 1=Tulisan sudut sikap dan transfer ke navigasi valid

Semua nilai bit 0 menunjukkan tidak valid.

9

2

Dicadangkan 2

TIDAK

10

2

Dicadangkan 3

TIDAK

11

1

Konfigurasi Tingkat Baud Keluaran

TIDAK

1

0:9600bps;

1:38400;

2:115200;

3:230400;

4:460800;

12

1

Periode Keluaran

TIDAK

1

0:5 md

1:10 md

2:20 md;

3:50 md;

4:100 md;

5:200 md;

6:500 md:

7:1s;

8:2s;

9:5s;

13

2

2

(1) Sudut Ketidaksejajaran Pemasangan Roll antara INS dan Titik Target (Usr Trans Roll)

(2)Transfer ke Navigasi Roll Sudut Roll

0.006

[-180~180]

Ketika bit4is1, dan perintahnya adalah perintah 0xAA, sudut ini mewakili (1)Sudut Ketidakselarasan Instalasi

Ketika bit5 adalah1, dan perintahnya adalah perintah 0xBB, sudut ini mewakili (2)Sudut sikap ditulis untuk transfer ke navigasi

14

2

2

(1) Sudut Misalignment Pemasangan Yaw antara INS dan Titik Target (Usr Trans Yaw)

(2)Transfer ke Sudut Pos Navigasi Yaw

0.006

Kisaran nilainya adalah[-180~180], oleh karena itu ketika menulis sudut arah teoritis, utara-ke-timur harus positif dan utara-ke-barat harus negatif

15

2

2

(1)Sudut Ketidakselarasan Pemasangan Pitch antara INS dan Titik Target Usr Trans Pitch (2)Transfer ke Navigasi Pitch Angle Pitch

0.006

[-180~180]

16

2

Dicadangkan 4

TIDAK

17

2

Perintah Pengguna

TIDAK

1

Bilangan bulat 16-bit yang tidak ditandatangani;
0) 0x0000: Tidak ada perintah

1) 0x0011: Mulai perintah pencarian utara statis;
2) 0x0066: Tulis LLA ke perintah flash;

3) 0x0077: Tulis waktu penyelarasan ke perintah flash;

4) 0x0099: Tulis baud rate dan frekuensi output ke perintah flash;

5)0x00AA: Tulis sudut ketidakselarasan instalasi sikap ke perintah flash;

6)0x00BB: Tulis sudut sikap untuk ditransfer ke navigasi

Nilai tidak valid lainnya: jangan merespons perintah;

18

2

Waktu Penyelarasan

[120,6553.5]

0.1

Bilangan bulat 16-bit yang tidak ditandatangani;

(1) Di bawah perintah pencarian utara mandiri statis, nilai waktu penyelarasan=waktu penyelarasan kasar (30 detik) + waktu penyelarasan halus. Waktunya tidak boleh kurang dari 120 detik.

19

1

Jumlah pemeriksaan

Turunkan 8 bit dari jumlah kumulatif semua byte dari Panjang Data (termasuk Panjang Data) ke byte sebelum Checksum

1

Turunkan 8 bit dari jumlah kumulatif byte pada indeks (2-38)