FSI400 FOG_GNSS Gabungan Sistem Navigasi Inersia

Giroskop Serat Optik

Rentang (derajat / s)

±300

Bias-suhu penuh (derajat /jam,, 3σ)

Kurang dari atau sama dengan 0,01

Stabilitas Bias (derajat / jam, penghalusan 10 detik)

Kurang dari atau sama dengan 0,01

Ketidakstabilan Bias (derajat / jam, allan)

Kurang dari atau sama dengan 0,001

Akselerometer MEMS

Rentang (g)

±20

Bias-suhu penuh (mg,3σ)

Kurang dari atau sama dengan 0,1

Stabilitas Bias (ug,10s dihaluskan)

Kurang dari atau sama dengan 10

Ketidakstabilan Bias (ug, allan, typ)

Kurang dari atau sama dengan 1

Akurasi Navigasi

Akurasi-sejajarkan Utara-sendiri ( derajat , 1σ)

Kurang dari atau sama dengan 0,06detikL (1mil)

Akurasi Inersia Murni (1σ)

Kurang dari atau sama dengan 1 mil laut/1 jam

Antarmuka Listrik/Mekanik

Catu Daya (V)

18~36(riak Kurang dari atau sama dengan 100mV)

Dimensi (mm×mm×mm)

212 × 155 × 125

Berat (g)

Kurang dari atau sama dengan 5000

Giroskop Serat Optik

Rentang (derajat / s)

±300

Bias-suhu penuh (derajat /jam,, 3σ)

Kurang dari atau sama dengan 0,01

Stabilitas Bias (derajat / jam, rata-rata 10 detik)

Kurang dari atau sama dengan 0,01

Ketidakstabilan Bias (derajat / jam, allan)

Kurang dari atau sama dengan 0,001

Pengulangan Bias (derajat / jam)

Kurang dari atau sama dengan 0,01

Jalan Acak Sudut (derajat /√h)

Kurang dari atau sama dengan 0,0005

Nonlinier Faktor Skala (ppm)

Kurang dari atau sama dengan 10

Kopling-silang (rad)

Kurang dari atau sama dengan 0,001

Bandwidth (Hz)

Lebih besar dari atau sama dengan 200Hz

Akselerometer MEMS

Rentang (g)

±20

Bias-suhu penuh (mg,3σ)

Kurang dari atau sama dengan 0,1

Stabilitas Bias (ug, rata-rata 10 detik)

Kurang dari atau sama dengan 10

Ketidakstabilan Bias (ug, allan, typ)

Kurang dari atau sama dengan 1

Pengulangan Bias (ug)

Kurang dari atau sama dengan 10

Kecepatan Berjalan Acak (m/s/√h)

Kurang dari atau sama dengan 0,01

Nonlinier Faktor Skala (ppm, ±1g)

Kurang dari atau sama dengan 100

Kopling-silang (rad)

Kurang dari atau sama dengan 0,001

Bandwidth (Hz)

Lebih besar dari atau sama dengan 200Hz

Akurasi Navigasi

Akurasi-penyelarasan diri Utara-pencarian ( derajat , 1σ)

Kurang dari atau sama dengan 0,06detikL (1mil)

Akurasi Inersia Murni (1σ)

Kurang dari atau sama dengan 1 mil laut/1 jam

Akurasi Pengukuran Kedalaman (cm)

Kurang dari atau sama dengan 5 (lingkungan laut)

Kombinasi Posisi Horizontal (m,1σ)

Kurang dari atau sama dengan 2 (titik tunggal)
Kurang dari atau sama dengan 0.02+1ppm(RTK)

Kombinasi Posisi Vertikal (m,1σ)

Kurang dari atau sama dengan 3 (titik tunggal),
Kurang dari atau sama dengan 0.03+1ppm(RTK)

Kombinasi Kecepatan Horisontal (m/s,1σ)

Kurang dari atau sama dengan 0,05

Kombinasi Kecepatan Vertikal (m/s,1σ)

Kurang dari atau sama dengan 0,1

Judul Kombinasi (derajat ,1σ))

Kurang dari atau sama dengan 0,1 (dinamis)
Kurang dari atau sama dengan 0,03 (RTK, dinamis)

Kombinasi Sikap Horizontal (derajat ,1σ)

Kurang dari atau sama dengan 0,008 (titik tunggal, dinamis)
Kurang dari atau sama dengan 0,005 (RTK, dinamis)

Antarmuka Listrik/Mekanik

Catu Daya (V)

18~36(riak Kurang dari atau sama dengan 100mV)

Daya-status Stabil (W)

Kurang dari atau sama dengan 18

Waktu Mulai

Kurang dari atau sama dengan 2

Antarmuka Komunikasi

RS422/RS232

Kecepatan Pembaruan (Hz)

200

Dimensi (mm×mm×mm)

212 × 155 × 125

Berat (g)

Kurang dari atau sama dengan 5000

Lingkungan Operasi

Suhu Operasional (derajat)

-40 ~ +70

Suhu Penyimpanan (derajat)

-55 hingga +85

Getaran (g, Rms)

20~2000HZ, 6.06

Kejutan (g)

100g/1ms

Keandalan

MTBF (jam)

20000

Nomor pin J29A-25Zk

Definisi konektor

Perkataan

1,2

+ (9~36) DATANG

Catu daya positif

3,4

+(9~36)VGND

5

INS_RS422_1_TX+

Saluran M1

Antarmuka RS422

(konfigurasi, peningkatan, keluaran)

6

INS_RS422_1_TX-

7

INS_RS422_1_RX+

8

INS_RS422_1_RX-

9

DJP

10

INS_RS422_2_TX+

Saluran M2

Antarmuka RS422

mengeluarkan protokol IMU (55AC)

11

INS_RS422_2_TX-

12

INS_RS422_2_RX+

13

INS_RS422_2_RX-

14

DJP

15

GPS_RS232_TXD

Saluran M4

Antarmuka RS232

Terhubung langsung ke kartu papan GNSS

Keluarkan observasi mentah GNSS

16

GPS_RS232_RXD

17

DJP

18

TTL_IN+

Mode penerima satelit eksternal

Masukan sinyal PPS

20

DJP

21

INS_RS422_3_TX+

Saluran M3

Antarmuka RS422

Output navigasi terintegrasi-waktu nyata

22

INS_RS422_3_TX-

23

INS_RS422_3_RX+

24

INS_RS422_3_RX-

25

DJP

TIDAK.

Indeks Mulai Byte

Jumlah Byte

Isi

Setara

Jangkauan

Satuan

Perkataan

1

0

1

0x55

1

Tajuk bingkai

2

1

1

0xAA

1

Tajuk bingkai

3

2

1

36

1

Panjang datanya

4

3

4

nomor PC

1

Nilai hitungan 1 ms

5

7

4

Tingkat sudut X

0.000001

[-2000,2000]

derajat / s

6

11

4

Kecepatan sudutY

0.000001

[-2000,2000]

derajat / s

7

15

4

Kecepatan sudutZ

0.000001

[-2000,2000]

derajat / s

8

19

4

AkselerasiX

0.000001

[-40,40]

m/s²

9

23

4

AkselerasiY

0.000001

[-40,40]

m/s²

10

27

4

AkselerasiZ

0.000001

[-40,40]

m/s²

11

31

2

Suhu sistem

0.008

[-120,120]

derajat

12

33

2

Tahun, bulan, hari

-

-

-

Bit0~bit4: hari 0-31

Bit5~bit8: bulan 0~12

Bit9~bit15: tahun 0~99

Misalnya1100011110011111

mewakili 2099 tahun 12 bulan 31 hari

13

35

4

stempel waktu

0.1

-

MS

(h*3600+m*60+s)*10000

Contoh:0011 0011 0111 1111 1001 0111 1111 1111

Mewakili: 23 jam 59 menit 59,9999 detik

14

39

1

Jumlah pemeriksaan

1

[0,255]

subskrip (2-38) byte orde rendah dari jumlah kumulatif byte8bit

Byte

Format

Keterangan

0

U8

Tajuk 0x55

1

U8

Tajuk 0xAC

2~3

U16

Minggu GPS

4~11

dobel

m-detik

12~15

mengambang

Gyro X, derajat/dtk

16~19

mengambang

Gyro Y, derajat/dtk

20~23

mengambang

Gyro Z, derajat/dtk

24~27

mengambang

ACC X, m/s2

28~31

mengambang

Didirikan j, m/buruk

32~35

mengambang

Didirikan g, m/buruk

36~37

U16

jumlah ODO

38~39

U16

BISA DATA BUS, 0,01 m/s

40~41

I16

Suhu, 0,5/LSB

42

U8

status IMU

43

U8

Checksum, penambahan karakter yang tidak ditandatangani dari Byte2~Byte42

115200-8-N-1, little-endian, kecepatan keluaran: 200Hz

TIDAK.

Urutan Byte Pertama

Jumlah Byte

Nama Sinyal

Satuan Pengukuran atau Isi

Setara

Deskripsi Akurasi Antarmuka

1

0

1

Bingkai Tajuk 1

Konten: 55 jam

1

Bilangan bulat 8-bit yang tidak ditandatangani

2

1

1

Bingkai Tajuk 2

Isi: AAH

1

Bilangan bulat 8-bit yang tidak ditandatangani

3

2

1

Panjang datanya

Isi: 160 jam

1

Bilangan bulat 8-bit yang tidak ditandatangani

4

3

4

Nomor PC

-

1

Bilangan bulat 16-bit yang tidak ditandatangani

5

7

1

Kata status sistem

-

1

Kesalahan-pengujian mandiri: 0x1F; lebih besar dari 0x41 menunjukkan-status tersedia pengguna (status navigasi terintegrasi)

6

8

1

Kata status-waktu nyata

-

1

Cadangan telemetri

7

9

2

Kata status perangkat

-

1

Cadangan telemetri

8

11

4

Kata status proses

-

1

Cadangan telemetri

9

15

4

Kecepatan sudut giroskop X

[-500,500] derajat / detik,

0.0000005

Nilai sementara

10

19

4

Kecepatan sudut giroskop sumbu Y-

[-500,500] derajat / detik,

0.0000005

Nilai sementara

11

23

4

Kecepatan sudut giroskop sumbu Z-

[-500,500] derajat / detik,

0.0000005

Nilai sementara

12

27

4

Akselerasi sumbu X-

[-80m/s²,80m/s²]

0.000001

Nilai sementara

13

31

4

Akselerasi sumbu Y-

[-80m/s²,80m/s²]

0.000001

Nilai sementara

14

35

4

Akselerasi sumbu Z-

[-80m/s²,80m/s²]

0.000001

Nilai sementara

15

39

4

Gabungan garis bujur

[-180,180] derajat

0.0000001

16

43

4

Garis lintang terintegrasi

[-90,90] derajat

0.0000001

17

47

4

Ketinggian terintegrasi

[-1000,16384]m

0.00001

18

51

2

Kecepatan utara terintegrasi

[-300,300]m/s

0.005

19

53

2

Kecepatan vertikal terintegrasi

[-300,300]m/s

0.005

20

55

2

Kecepatan timur terintegrasi

[-300,300]m/s

0.005

21

57

2

Sudut gulungan

[-180,180] derajat

0.006

22

59

2

Sudut pos

[0,360] derajat

0.006

Integer 16-bit tak bertanda, positif dimulai dari timur ke utara

23

61

2

Sudut nada

[-90,90] derajat

0.006

24

63

4

Garis bujur penerima

[-180,180] derajat

0.0000001

25

67

4

Garis lintang penerima

[-90,90] derajat

0.0000001

26

71

4

Ketinggian penerima

[-1000,16384] m

0.00001

27

75

2

Kecepatan utara penerima

[-300,300]m/s

0.005

28

77

2

Kecepatan vertikal penerima

[-300,300]m/s

0.005

29

79

2

Kecepatan penerima timur

[-300,300]m/s

0.005

30

81

1

Suhu

derajat

1

31

82

1

Status posisi penerima

-

1

bit0-3: Bendera posisi penerima asli; bit4-7: sinyal arah.

32

83

4

Detik hari

s

0.001

33

87

1

tahun

1

34

88

1

bulan

1

35

89

1

hari

1

36

90

1

Jumlah satelit posisi

1

37

91

2

Sudut lintasan

[0,360] derajat

0.006

Integer 16-bit tak bertanda, positif dimulai dari timur ke utara

38

93

2

Judul-antena ganda

[0,360] derajat

0.006

Integer 16-bit tak bertanda, positif dimulai dari timur ke utara

39

95

2

Informasi Cadangan 1

-

1

40

97

2

Informasi Cadangan 2

-

1

41

99

2

Informasi Cadangan 3

-

1

42

101

2

Informasi Cadangan 4

-

1

43

103

2

Informasi Cadangan 5

-

1

44

105

2

Jumlah Satelit Orientasi

-

1

45

107

1

Informasi Cadangan 6

-

1

46

108

1

Informasi Cadangan 7

-

1

47

109

1

Informasi Cadangan 8

-

1

48

110

1

Informasi Cadangan 9

-

1

49

111

4

Hitungan 100 mega detik

-

1

Bilangan bulat 16-bit yang tidak ditandatangani

50

115

4

Informasi Cadangan 10

-

1

51

119

4

Informasi Cadangan 11

-

1

52

123

4

Informasi Cadangan 12

-

1

53

127

4

Informasi Cadangan 13

-

1

54

131

4

Informasi Cadangan 14

-

1

55

135

4

Informasi Cadangan 15

-

1

56

139

4

Informasi Cadangan 16

-

1

57

143

4

Informasi Cadangan 17

-

1

58

147

4

Informasi Cadangan 18

-

1

59

151

4

Informasi Cadangan 19

s

1

60

155

4

Informasi cadangan 20

s

1

61

159

4

Informasi cadangan 21

-

1

62

163

1

Jumlah pemeriksaan

Panjang data dan 8 bit rendah dari jumlah byte data

1