Sistem Navigasi Inersia MSI100 MEMS_GNSS
Dukungan{0}}band GNSS penuh, penentuan posisi tinggi, dan akurasi azimuth
Konsumsi daya yang sangat-rendah sebesar 3 W dalam pengoperasian yang stabil
Deskripsi
Fitur Utama
- Dukungan{0}}band GNSS penuh, penentuan posisi tinggi, dan akurasi azimuth
- Konsumsi daya yang sangat-rendah sebesar 3 W dalam pengoperasian yang stabil
- Pembaruan kecepatan nol dan algoritma batasan kendaraan untuk meningkatkan akurasi navigasi otonom
Bidang Aplikasi
- Kontrol Sikap
- UAV & USV (Kendaraan Udara Tak Berawak & Kendaraan Permukaan Tak Berawak)
- Survei dan Pemetaan
- Platform yang Stabil
- Kendaraan Bawah Air
- Komunikasi Satelit Seluler
- Mengemudi Cerdas
- Kendali-yang ditanggung oleh rudal
Ikhtisar Produk
MSI100 adalah sistem MEMS GNSS/INS yang sangat andal dan hemat biaya yang diterapkan secara luas di bidang navigasi, kontrol, dan pengukuran yang diwakili oleh kendaraan, kapal, dan UAV. Ini mendukung beberapa mode yang dapat dikonfigurasi. Dilengkapi dengan giroskop-presisi tinggi khususnya pada sumbu Z-, unit ini mempertahankan pengukuran arah yang akurat dalam jangka waktu lama.
Teknologi Unik
Dengan desain modular yang matang, IMU sistem ini terdiri dari-gyro dan akselerometer MEMS berpresisi tinggi. Ringkas, andal, dan serbaguna, cocok untuk berbagai skenario navigasi kapal induk.
Filter fusi multi-sensornya memproses data GPS dan MEMS INS. Membandingkan perbedaannya dan penyimpangan/bias sensor MEMS, model kesalahan khusus menghitung kesalahan sistem secara real time.
Kompensasi kesalahan-waktu nyata menekan penyimpangan integral gyro MEMS, memberikan data sikap, kecepatan, dan posisi-presisi tinggi yang stabil untuk-kinerja navigasi jangka panjang yang berkelanjutan.
Parameter Kinerja
MSI100 MEMS_GNSS Gabungan Sistem Navigasi Inersia
|
Giroskop MEMS |
|
|
Rentang (derajat / s) derajat |
500 |
|
Bias-suhu penuh (derajat /jam,3σ) |
Kurang dari atau sama dengan 360 (X, Y), Kurang dari atau sama dengan 60 (Z) |
|
Stabilitas Bias (derajat / jam, rata-rata 10 detik) |
Kurang dari atau sama dengan 10 (XY), Kurang dari atau sama dengan 5 (Z) |
|
Ketidakstabilan Bias (derajat / jam, allan) |
Kurang dari atau sama dengan 2 (XY), Kurang dari atau sama dengan 0,5 (Z) |
|
Akselerometer MEMS |
|
|
Rentang (g) |
±16 |
|
Offset Nol (mg,3σ) |
Kurang dari atau sama dengan 5 |
|
Stabilitas Bias (µg, rata-rata 10 detik) |
Kurang dari atau sama dengan 100 |
|
Akurasi Navigasi Terintegrasi |
|
|
Judul Gabungan ( derajat , 1σ,-waktu nyata) |
0,15 (Antena Ganda Dasar 1m-) 0,5 (Antena Tunggal, Dinamis) |
|
Gabungan Sikap Horisontal ( derajat , 1σ, waktu-nyata) |
0,05 derajat (antena ganda), 0,1 derajat (antena tunggal) |
|
Akurasi Navigasi Inersia Murni |
|
|
Sikap Horisontal ( derajat , 1σ, waktu-nyata) |
0,05 derajat (statis), 0,5 derajat (dinamis) |
|
Judul ( derajat , 1σ, waktu-nyata) |
0,5 derajat (dinamis) |
|
Antarmuka Listrik/Mekanik |
|
|
Kekuatan (V) |
9~36 (Riak Kurang dari atau sama dengan 100mV) |
|
Dimensi (mm×mm×mm) |
83*66*24 |
|
Berat (g) |
160±20 (Badan) |
Perkenalan
Ringkasan
MSI100 adalah sistem navigasi terintegrasi inersia MEMS yang sangat andal dan hemat biaya yang dapat digunakan secara luas dalam aplikasi navigasi, kontrol, dan pengukuran yang diwakili oleh kendaraan, kapal, dan kendaraan udara tak berawak. Produk ini menawarkan mode konfigurasi berbeda dan, khususnya, menggunakan giroskop-presisi tinggi pada sumbu Z-untuk memastikan akurasi pengukuran arah-jangka panjang.
Fitur
- Navigasi ringan dan terintegrasi dengan presisi tinggi-
- Komponen inti yang diproduksi di dalam negeri
- Performa tinggi, ukuran kecil, dan bobot rendah
- Menggunakan giroskop serat optik-loop tertutup-presisi tinggi
- Tahan getaran dan guncangan, serta tahan interferensi elektromagnetik
- Desain yang tersegel dan andal memastikan pengoperasian normal di lingkungan yang keras
- Memiliki kemampuan navigasi terintegrasi inersia/GNSS
Aplikasi
- Referensi posisi dan sikap UAV/kendaraan tak berawak/kapal/perahu
- Kontrol Sikap
- Kendaraan udara tak berawak, kapal permukaan tak berawak
- Survei dan Pemetaan
- Platform yang Stabil
- Kendaraan Bawah Air
- Komunikasi Saat Bergerak
- Mengemudi Cerdas
- Kontrol-yang ditanggung proyektil
Parameter Teknis
Tabel1Parameter Kinerja MSI100
|
Giroskop MEMS |
|
|
Rentang (derajat / s) |
500 |
|
Bias-suhu penuh (derajat /jam,3σ) |
Kurang dari atau sama dengan 360 (X, Y), Kurang dari atau sama dengan 60 (Z) |
|
Stabilitas Bias (derajat / jam, rata-rata 10 detik) |
Kurang dari atau sama dengan 10 (XY), Kurang dari atau sama dengan 5 (Z) |
|
Ketidakstabilan Bias (derajat / jam, allan) |
Kurang dari atau sama dengan 2 (XY), Kurang dari atau sama dengan 0,5 (Z) |
|
Pengulangan Bias (derajat / jam) |
Kurang dari atau sama dengan 10 (XY), Kurang dari atau sama dengan 5 (Z) |
|
Jalan Acak Sudut (derajat /√h) |
Kurang dari atau sama dengan 0,25 |
|
Nonlinier Faktor Skala (ppm) |
Kurang dari atau sama dengan 100 |
|
Kopling Silang (rad) |
Kurang dari atau sama dengan 0,001 |
|
Bandwidth (Hz) |
Lebih besar dari atau sama dengan 100 |
|
Akselerometer MEMS |
|
|
Rentang (g) |
±16 |
|
Offset Nol (mg,3σ) |
Kurang dari atau sama dengan 5 |
|
Stabilitas Bias (µg, rata-rata 10 detik) |
Kurang dari atau sama dengan 100 |
|
Stabilitas Bias (µg, allan) |
Kurang dari atau sama dengan 50 |
|
Pengulangan Bias (µg) |
Kurang dari atau sama dengan 100 |
|
Kecepatan Berjalan Acak (mm/s/√h) |
Kurang dari atau sama dengan 40 |
|
Nonlinier Faktor Skala (ppm, ±1g) |
Kurang dari atau sama dengan 300 |
|
Kopling Silang (rad) |
0.001 |
|
Bandwidth (Hz) |
Lebih besar dari atau sama dengan 100 |
|
Akurasi Navigasi Terintegrasi |
|
|
Gabungan Posisi Horizontal (m, 1σ) |
3m (Titik Tunggal), 0.02+1ppm (RTK) |
|
Gabungan Posisi Vertikal (m, 1σ)) |
5m (Titik Tunggal), 0.03+1ppm (RTK) |
|
Gabungan Kecepatan Horisontal (m/s, 1σ) |
0.1 |
|
Gabungan Kecepatan Vertikal (m/s, 1σ) |
0.15 |
|
Judul Gabungan ( derajat , 1σ,-waktu nyata) |
0,15 (Antena Ganda-Dasar 1 m), 0,5 (Antena Tunggal, Dinamis) |
|
Gabungan Sikap Horisontal ( derajat , 1σ, waktu-nyata) |
0,05 derajat (2 antena), 0,1 derajat (2 antena) |
|
Akurasi Navigasi Inersia Murni |
|
|
Sikap horizontal ( derajat , 1σ, waktu-nyata) |
0,05 derajat (statis), 0,5 derajat (dinamis) |
|
Judul ( derajat , 1σ, waktu-nyata) |
0,5 derajat (dinamis) |
|
Akurasi Pengukuran Kedalaman (cm) |
5 |
|
Akurasi Terintegrasi Inersia / Odometer |
Kurang dari atau sama dengan 0,001D (60 detik) |
|
Antarmuka Listrik/Mekanik |
|
|
Kekuatan (V) |
9~36 (Riak Kurang dari atau sama dengan 100mV) |
|
Daya-status Stabil (W) |
3 |
|
Waktu Mulai |
2 |
|
Antarmuka Komunikasi |
1 saluran RS-422, saluran 1RS-232, 1 saluran CAN |
|
Kecepatan Pembaruan (Hz) |
200 (Dapat Disesuaikan) |
|
Dimensi (mm×mm×mm) |
83*66*24 |
|
Berat (g) |
160±20 (Badan) |
|
Lingkungan Operasi |
|
|
Suhu Operasional (derajat) |
-40 ~ +85 |
|
Suhu Penyimpanan (derajat) |
-55 +85 |
|
Getaran (g, Rms) |
20~2000HZ, 4.08 |
|
Kejutan (g) |
1000g/1ms |
|
Keandalan |
|
|
MTBF (jam) |
100000 |
Catatan: Receiver dapat diganti dengan receiver yang memiliki kemampuan diferensial berbasis satelit, dengan akurasi posisi lebih baik dari 10 cm.
Spesifikasi Teknis
Strukture
Dimensi: 83mm×66mm×24mm (P×L×T, tidak termasuk konektor), dengan dua lubang pin pemosisian di permukaan bawah.
Berat seluruh sistem (termasuk antena GNSS dan kabel pengumpan): Kurang dari atau sama dengan 1,5Kg; berat host navigasi＜350g;
Gambar1MSI100 Antarmuka Mekanik
Antena penerima GNSS tersedia dalam model standar dengan dimensi: 110mm×110mm×171mm, dan alasnya diamankan menggunakan sekrup 5×M6.
Gambar 3 Antarmuka Mekanik Antena Satelit MSI100
Antena penerima GNSS memiliki basis magnet yang kuat dengan dimensi 100mm×100mm×66mm.
Gambar 4MSI100 Basis Magnetik Antena Satelit
Identifikasi dan Polaritas Produk
Ketika produk ditempatkan secara horizontal, panah menunjukkan arah X, dan sistem koordinat keluaran adalah sistem koordinat "Maju, Kanan, Bawah".
Gambar 4 Sistem Koordinat
Definisi Antarmuka
Antarmuka eksternal MSI100 XS1 menggunakan J30J-21ZKN-J. Konektor antena ganda adalah port jantan SMA standar, dengan S (kiri) adalah antena tambahan dan M (kanan) adalah antena utama. Definisi antarmuka eksternal ditunjukkan pada tabel berikut:
Table3MSI100 Definisi Nomor Pin Kabel Antarmuka
|
nomor pin. |
Definisi Pin |
Definisi DB9 |
Definisi Antarmuka |
Deskripsi Fungsi |
|
1 |
Kekuatan V di + |
Klip Merah V di + |
Rentang Masukan+9V~+36V |
Masukan Daya Sistem |
|
2 |
KekuatanGND |
Klip Hitam GND |
GND |
Sistem Power Ground |
|
4 |
SUP |
DB9-M4-7 |
M4: Antarmuka Bus CAN Eksternal Terisolasi |
BISA Keluaran Data |
|
15 |
HIDUP |
DB9-M4-2 |
||
|
16 |
RS422_RX+ |
DB9-M1-1 |
M1: Antarmuka RS422 Terisolasi Eksternal |
Keluaran data, peningkatan konfigurasi sistem |
|
5 |
RS422_RX- |
DB9-M1-2 |
||
|
6 |
RS422_TX+ |
DB9-M1-3 |
||
|
17 |
RS422_TX- |
DB9-M1-4 |
||
|
14 |
GGND |
DB9-M1-5 |
||
|
7 |
RS232_TXD1 |
DB9-M2-2 |
M2: Antarmuka RS232 Terisolasi Eksternal |
Konfigurasi Penerima GNSS bawaan- |
|
19 |
RS232_RXD1 |
DB9-M2-3 |
||
|
18 |
GGND |
DB9-M2-5 |
||
|
21 |
RS232_TXD2 |
DB9-M3-2 |
M3 : Antarmuka RS232 Isolasi Eksternal |
Keluaran Data Navigasi |
|
9 |
RS232_RXD2 |
DB9-M3-3 |
||
|
10 |
GGND |
DB9-M3-5 |
||
|
8 |
PPS_IN |
Kawat Terpisah |
Sinyal Input Terisolasi PPS |
Tingkat TTL |
|
11 |
GGND |
Kawat Terpisah |
GND |
Tanah Terisolasi |
|
20 |
TOV_OUT |
Kawat Terpisah |
Keluaran Sinyal Terisolasi TOV |
Tingkat TTL Default3.3VOutput, Opsional5V |
|
3 |
GGND |
Kawat Terpisah |
GND |
Tanah Terisolasi |
Setelah tegangan suplai turun di bawah tegangan ambang pengoperasian perangkat, waktu tunggu-pematian sebelum menghidupkan kembali harus t MATI tidak kurang dari 3 detik; interval-pematian daya yang tidak memadai dapat menyebabkan pengaktifan perangkat, pengait-up, atau kegagalan inisialisasi secara tidak normal.
Komunikasi Eksternal
Protokol Data Navigasi Gabungan
MSI100 mengeluarkan data dalam mode siaran berwaktu default pada frekuensi keluaran 200Hz, dengan setiap bingkai data terdiri dari 164 byte, laju baud 460800bps, 1 bit awal, 8 bit data, 1 bit berhenti, tanpa paritas. Untuk variabel multi-byte, byte rendah dikirimkan terlebih dahulu, diikuti oleh byte tinggi. Protokol komunikasi tipikal ditunjukkan di bawah ini; protokol komunikasi juga dapat disesuaikan sesuai dengan kebutuhan pengguna.
Tabel 4 Protokol Komunikasi Output MSI100
|
TIDAK. |
Urutan Byte Pertama |
Jumlah Byte |
Nama Sinyal |
Unit atau Konten |
Setara |
Keterangan |
|
1 |
0 |
1 |
Bingkai Header1 |
Konten: 55 jam |
1 |
Bilangan bulat 8bit yang tidak ditandatangani |
|
2 |
1 |
1 |
Bingkai Header2 |
Isi: AAH |
1 |
Bilangan bulat 8bit yang tidak ditandatangani |
|
3 |
2 |
1 |
Panjang datanya |
Isi: A0H |
1 |
Bilangan bulat 8bit yang tidak ditandatangani |
|
4 |
3 |
4 |
Nomor PC |
Penghitung interupsi |
1 |
Bilangan bulat 32bit yang tidak ditandatangani |
|
5 |
7 |
1 |
Kata status sistem |
- |
1 |
Pemeriksaan-mandiri: 0x10 Pemeriksaan mandiri-berhasil: 0x12 Kesalahan-pemeriksaan mandiri: 0x1F Perataan kasar: 0x33 Penjajaran halus: 0x35 Navigasi inersia murni: 0x41 Pembaruan kecepatan nol: 0x43, Integrasi Kecepatan + Posisi: 0x44 Integrasi Kecepatan + Posisi + Pos: 0x45 Navigasi Kendala Kendaraan: 0x46 Navigasi terintegrasi odometer: 0x47 Selama-kalibrasi mandiri:0x51,0x53,0x55 Kalibrasi mandiri-selesai, kriteria valid:0x56 Hasil kalibrasi{0}}mandiri yang ditulis ke Flash berhasil:0x57 Kesalahan-kalibrasi mandiri:0x5F. |
|
6 |
8 |
1 |
Kata status-waktu nyata |
- |
1 |
|
|
7 |
9 |
2 |
Byte yang dicadangkan |
- |
1 |
|
|
8 |
11 |
4 |
Byte yang dicadangkan |
- |
1 |
|
|
9 |
15 |
4 |
X Kecepatan sudut Gyro |
[-1000,1000] derajat / detik, |
0.0000005 |
Nilai rata-rata dalam periode keluaran |
|
10 |
19 |
4 |
Kecepatan Sudut Gyro Y |
[-1000,1000] derajat / detik, |
0.0000005 |
Nilai rata-rata dalam periode keluaran |
|
11 |
23 |
4 |
Kecepatan Sudut Gyro Z |
[-1000,1000] derajat / detik, |
0.0000005 |
Nilai rata-rata dalam periode keluaran |
|
12 |
27 |
4 |
Akselerasi XAccelerometer |
[-400m/s2,400m/s2] |
0.000001 |
Nilai rata-rata dalam periode keluaran |
|
13 |
31 |
4 |
Akselerasi Akselerometer YA |
[-400m/s2,400m/s2] |
0.000001 |
Nilai rata-rata dalam periode keluaran |
|
14 |
35 |
4 |
Akselerasi ZAccelerometer |
[-400m/s2,400m/s2] |
0.000001 |
Nilai rata-rata dalam periode keluaran |
|
15 |
39 |
4 |
Gabungan Bujur |
[-180,180] derajat |
0.0000001 |
|
|
16 |
43 |
4 |
Gabungan Lintang |
[-90,90] derajat |
0.0000001 |
|
|
17 |
47 |
4 |
Ketinggian Gabungan |
[-500,16384]m |
0.00001 |
|
|
18 |
51 |
2 |
Gabungan Kecepatan Utara |
[-1310,1310]m/s |
0.005 |
|
|
19 |
53 |
2 |
Kecepatan Gabungan |
[-1310,1310]m/s |
0.005 |
|
|
20 |
55 |
2 |
Gabungan Kecepatan Timur |
[-1310,1310]m/s |
0.005 |
|
|
21 |
57 |
2 |
Sudut Gulung |
[-90,90] derajat |
0.006 |
|
|
22 |
59 |
2 |
Sudut Pos |
[-180,180] derajat |
0.006 |
Utara-oleh-Barat adalah positif |
|
23 |
61 |
2 |
Sudut Pitch |
[-85,85] derajat |
0.006 |
|
|
24 |
63 |
4 |
Bujur Satelit |
(-180,180]derajat |
0.0000001 |
|
|
25 |
67 |
4 |
Satelit Lintang |
[-90,90] derajat |
0.0000001 |
|
|
26 |
71 |
4 |
Ketinggian Satelit |
[-500,16384]m |
0.00001 |
|
|
27 |
75 |
2 |
Kecepatan Satelit Utara |
[-1310,1310]m/s |
0.005 |
|
|
28 |
77 |
2 |
Kecepatan Darat Satelit |
[-1310,1310]m/s |
0.005 |
|
|
29 |
79 |
2 |
Kecepatan Satelit Timur |
[-1310,1310]m/s |
0.005 |
|
|
30 |
81 |
1 |
Suhu |
[-127,127] |
1 |
|
|
31 |
82 |
1 |
Validitas Positioning dan Heading |
/ |
1 |
bit0-3, bendera posisi penerima: 00 Tidak memposisikan, 01 Penentuan posisi titik tunggal, 02 Penempatan solusi mengambang, 03 Pemosisian solusi tetap; bit4-7, sinyal pos: 00 Tidak menuju, 01 Judul-titik tunggal, 02 Pos solusi mengambang, 03 Judul solusi tetap. |
|
32 |
83 |
4 |
Waktu satelit dalam seminggu (detik) |
|||
|
33 |
87 |
1 |
Tahun |
|||
|
34 |
88 |
1 |
Bulan |
|||
|
35 |
89 |
1 |
Hari |
|||
|
36 |
90 |
1 |
Jumlah satelit posisi |
[0,255] |
1 |
|
|
37 |
91 |
2 |
Sudut lintasan satelit |
[-180,180] derajat |
0.006 |
|
|
38 |
93 |
2 |
Ganda-Judul Antena |
[-180,180] derajat |
0.006 |
|
|
39 |
95 |
2 |
Disimpan |
|||
|
40 |
97 |
14 |
Disimpan |
|||
|
41 |
111 |
12 |
Disimpan |
|||
|
42 |
123 |
4 |
AU |
m/s2 |
1 |
Akselerasi ke atas |
|
43 |
127 |
4 |
AF |
m/s2 |
1 |
Akselerasi ke depan |
|
44 |
131 |
4 |
AR |
m/s2 |
1 |
Akselerasi ke kanan |
|
45 |
135 |
4 |
mengangkat |
m |
1 |
Perpindahan gelombang relatif |
|
46 |
139 |
4 |
Keluaran yang difilter |
tidak |
1 |
|
|
47 |
143 |
4 |
Masukan yang difilter |
tidak |
1 |
|
|
48 |
147 |
4 |
Frekuensi utama |
tidak |
1 |
|
|
49 |
151 |
4 |
Bagian bilangan bulat dari waktu data |
- |
- |
|
|
50 |
155 |
4 |
Bagian pecahan dari waktu data |
- |
- |
|
|
51 |
159 |
4 |
Disimpan |
- |
1 |
|
|
52 |
163 |
1 |
Jumlah pemeriksaan |
Panjang data dan jumlah byte data rendah 8 bit |
1 |
Tindakan pencegahan
- Perhatikan definisi antarmuka kelistrikan produk; saat digunakan, ikuti dengan ketat susunan pin untuk menghindari sambungan yang salah.
- Produk ini adalah alat pengukuran presisi. Selama pengoperasian, berhati-hatilah untuk menghindari benturan, benturan, dan kondisi lain yang melebihi kisaran toleransi produk.
- Pemasangan produk mempunyai pengaruh yang signifikan terhadap pengukuran kecepatan sudut. Untuk menghindari kesalahan pemasangan, permukaan pemasangan harus memiliki kerataan yang baik.
- Untuk memastikan keakuratan pengukuran, produk harus dipasang dengan aman dan andal untuk mencegah kesalahan pengukuran yang disebabkan oleh kelonggaran.
- Selama pemasangan dan penggunaan produk, perhatian harus diberikan pada perlindungan elektrostatis. Disarankan menggunakan tali pergelangan tangan anti-statis.
- Harap pengoperasian secara ketat sesuai dengan persyaratan manual ini dan pastikan bahwa lingkungan eksternal konsisten dengan persyaratan penggunaan. Jika terjadi masalah, jangan melepas penutup atau mengubah struktur internal produk. Jika Anda mengalami masalah, harap segera menghubungi staf teknis kami.
Tag populer: msi100 mems_gnss sistem navigasi inersia, Cina produsen sistem navigasi inersia msi100 mems_gnss, pabrik
